ROS2 foxy 튜토리얼7 - Understanding ROS2 actions

Action이란?

• 장기 실행 작업을 위한 ros2의 통신 방법
• topic & service 기반
• client-server 모델 사용

 

 

실습

1. 설정

터미널 2개를 열고 다음과 같은 명령어를 실행한다.

(참고 : ros2 run <package_name> <executable_name>)

- 터미널 1

ros2 run turtlesim turtlesim_node

- 터미널 2

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

2. Use actions

터미널 2 에 명령어를 입력했을 때 G|B|V~ 라는 출력을 볼 수 있다.

이는 키보드에서 F를 둘러싼 키들인데 각각 거북이의 머리를 어디로 둘 것이냐 하는 키다.

F는 거북이가 회전하는 도중에 누르면 거북이가 회전하다가 멈춘다.

 

 

3. ros2 node info

- 터미널 3

ros2 node info /turtlesim

 

위와 같은 명령어를 치면 /turtlesim의 subscriber, publisher, service, action server, action client list가 출력된다.

/turtlesim
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Services:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /reset: std_srvs/srv/Empty
    /spawn: turtlesim/srv/Spawn
    /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
    /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
    /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
    /turtlesim/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
    /turtlesim/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
    /turtlesim/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
    /turtlesim/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
    /turtlesim/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
    /turtlesim/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
  Action Servers:
    /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
  Action Clients:

 

여기서 /turtle1/rotate_absolute이 Action Server인 것을 알 수 있는데 이건 /turtlesim이 /turtle1/rotate_absolute action에 대해 응답하고 피드백한다는 것을 의미한다.

 

 

반대로 아래 명령어의 출력을 확인해보면

ros2 node info /teleop_turtle

Action Clients 아래에 /turtle1/rotate_absolute 가 존재하는 것을 알 수 있는데 이건 이 action에 대해 goal을 보낸다는 것을 의미한다.

 

--- 주관적 해석 ---

/teleop_turtle에서 goal을 설정해주면

/turtlesim에서 응답 및 피드백을 보내준다.

 

 

4. ros2 action list

action list를 확인하려면 다음과 같은 명령어를 사용한다.

ros2 action list

 

현재는 /turtle1/rotate_absolute 이 결과를 반환할 것이다.

 

추가적으로 다음 명령어를 사용하면 action의 type도 함께 알아낼 수 있다.

ros2 action list -t

 

현재는 /turtle1/rotate_absolute [turtlesim/action/RotateAbsolute] 을 반환한다.

 

 

 

5. ros2 action info

- 터미널 3

ros2 action info /turtle1/rotate_absolute

 

출력은 다음과 같다.

Action: /turtle1/rotate_absolute
Action clients: 1
    /teleop_turtle
Action servers: 1
    /turtlesim

 

 

6. ros2 interface show

action goal을 직접 보내거나 실행하기 위해선 구조를 알아야한다. 다음 명령어를 사용한다.

ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute

 

출력은 다음과 같다.

# The desired heading in radians
float32 theta
---
# The angular displacement in radians to the starting position
float32 delta
---
# The remaining rotation in radians
float32 remaining

 

section1 : goal request의 구조

section2 : result의 구조

section3 : feedback의 구조

예를 들어 10을 보냈는데 8만큼 돌았다고 가정해보자.

goal request : 10

result : 8

feedback : 2

 

7. ros2 action send_goal

action goal을 터미널에서 실행하는 명령어는 다음과 같다.

ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>

 

- 터미널 3

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}"

 

다음과 같은 결과가 반환된다.

Waiting for an action server to become available...
Sending goal:
     theta: 1.57

Goal accepted with ID: 87cff62b6d97438b87d5433048a3ba34

Result:
    delta: 0.0

Goal finished with status: SUCCEEDED

 

 

여기에 피드백을 추가하려면 feedback 옵션을 추가한다.

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: -1.57}" --feedback

 

목표가 완료될 때까지 피드백을 계속해서 받는다.